David X. Cohen e Matt Groening no painel Futurama da Comic-Con 2009
Matt Groening começou a conceber Futurama em meados da década de 1990. Em 1996, ele recrutou David X. Cohen, então roteirista e produtor do Simpsons, para ajudar no desenvolvimento do programa. Os dois passaram um tempo pesquisando livros de ficção científica, programas de televisão e filmes antigos. Quando apresentaram o projeto para a Fox em abril de 1998, Groening e Cohen já haviam desenvolvido muitos dos personagens e enredos. Durante este primeiro encontro, a Fox encomendou treze episódios. Pouco depois, no entanto, Groening e os executivos da emissora entraram em desacordo acerca do controle criativo a ser exercido pela Fox no programa.[13] Com The Simpsons, a rede não tinha direito de intervir. Groening explica que, "Quando tentaram opinar em Futurama, eu simplesmente respondi, 'Não, faremos isso da mesma maneira que fizemos com Simpsons. E eles responderam, 'Bem, não é assim que negociamos mais'. E eu disse, 'Oh, bom, essa é a única maneira como eu negocio.'" Passada a fase de negociação, ele acabou recebendo a independência criativa que almejava. O nome "Futurama" vem de um pavilhão da Feira Mundial de Nova York de 1939. Projetado por Norman Bel Geddes, o pavilhão Futurama retratava como o artista imaginava que seria o mundo em 1959.